DynamicControlDemo
ロボット（TestRig class）：MotorDemo.cpp
- m_rigs (ロボット)
- m_ownerWorld
- m_shapes : 0->本体／奇数番目->太もも／偶数番目->すね
- m_bodies : 0->本体／奇数番目->太もも／偶数番目->すね
- m_joints：偶数->股関節（本体と太もものジョイント）／奇数->膝（太ももとすねのジョイント）
ロボットの生成（TestRig コンストラクタ）
ロボットを作る
- Shape（なんか部品的なの）を作る（m_shapes）
- ワールド上に本体を配置する（m_bodies）
- ワールド上に足を配置する（m_bodies）
- 足と本体をヒンジ(Hinji)で接続（拘束）する（m_joints）
ロボットの削除（~TestRig）
ロボット用に確保した配列や構造体などなどを開放する
シミュレーションループ(MotorDemo class)：MotorDemo.cpp
コールバック
描画コールバック（clientMoveAndDisplay）：メインのループ
- シミュレーションを進める（stepSimulation経由でsetMotorTargetsを呼び出す）
- 現在の状態を描画する
- ロボットにx,y,z軸を描画
キーバードコールバック（keyboardCallback）
自作のキーバインド ＋ DemoApplication::keyboardCallback
書き換えるときはDemoApplication.cpp内のkeyboardCallbackと被らないように注意すること。
アイドル時の描画（displayCallback）
アイドル時の描画コールバック
”シミュレーションを進めずに”ロボットを描画
ヒンジを動かす（setMotorTargets）
シミュレーションの時間によってモーターの角度を変更する。
- ロボット(r)を取得
- ロボットの足のヒンジ(i)を取得
- ヒンジ(i)の角度を設定
- 時間に応じて可動域の何パーセント曲げるか決める
- 現在の角度と目標角度の差を計算
- 角度を計算
- 回転させる
物理空間の削除(exitPhysics)
後片付け関数
main.cpp
- MotorDemoの初期化
- MotorDemoの起動
